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2012年6月10日 (日)

シミュレーション結果が毎回異なるのはなぜ? その5

仮説を立ててみる。
・左のヒンジは速度0の円に対して、左向き38.095238の速度を与える
・左のヒンジは右向き速度38.095238の円の速度を、左向き38.086128に変える

左右のヒンジの処理順が、結果を不定にしているのはないかと考えた。ヒンジ3つの時の結果が6種類であることと整合する。(3つのヒンジの処理順は6パターンだから)

では、あらかじめ円に右向き38.095238の速度を与えたシーンを読み込んだらどうなるだろうか。

pos = [0.38095236, 0.0]、vel = [-43.537415, 0.0]となった。これはPhun内部で、


  1. velによって右へ移動する

  2. 移動後の位置に基づいて、ヒンジずれによる速度を発生させる


という処理順になっているためであると考えられる。

では円の初期位置を[ -0.38095238, 0]とし、1フレーム後にちょうど原点に来るようにしたシーンでは左向き38.086128の速度になるだろうか。

pos = [-1.9243785e-08, 0.0]、vel = [-36.281181, 0.0]となった。期待していたよりもvelがずいぶん小さい。これはどう解釈したものだろうか。

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